一、时间:2023年2月24日(周五)下午3:30
二、地点:腾讯会议ID:200-395-186
三、主讲人:向峥嵘
四、主 办:科研处
五、承 办:信息科学与电气工程学院(人工智能学院)
六、讲座内容:
讲座针对一类无领导的二阶多智能体系统,提出了一种最优一致性协议。其中,任何全局信息,包括拉普拉斯矩阵的特征值,在控制方案开发中都是不可用的。通过为每个智能体设计包含误差成本和控制成本的性能指标函数,并构造适当的与当前拓扑无关的Lyapunov函数,建立了不依赖于拓扑驻留时间与参考轨迹同步的充分条件。同时,由于每个智能体系统动力学方程中的非线性函数是未知的,因此提供了一个积分强化学习方程,并严格证明了所提供的IRL方程等价于给定的Hamilton - Jacobi - Bellman方程。然后基于IRL技术推导出无模型最优反馈控制律。在所提出的控制方案的实现中,采用了神经网络逼近技术,最后将该方案应用于一个数值系统验证了其有效性。
七、主讲人简介:
向峥嵘,博士、教授、博士生导师。1998年12月毕业于南京理工大学控制理论与控制工程专业获得博士学位,1998年起在南京理工大学自动化学院工作至今。主持及参与多项国家级与省部级科研项目,获得国防科技进步二等奖,在国内外重要期刊及会议上发表多篇高水平学术论文,国家基金评审会评专家。目前主要从事非线性系统,切换控制系统,多智能体系统等方面的理论及应用研究。